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초음파 센서를 이용한 실내 이동차용 위치 추정시스템

전문가 제언: □ 이동물체에 대한 위치추정은 군사목적뿐만 아니고, 보안문제에도 중요하며 일반인들의 일상생활에서도 미아나 고령자의 위치 확인이나 이동상황을 확인 하는 것은 중요한 문제로 떠오르고 있다. 또한 로봇의 이동에서 기존 고정물체의 위치를 알고리즘으로 인지하면서 투입되는 작업현장의 물류에 중요한 역할을 하는 것이 우리들도 실용화의 계기를 앞당겨야하는 연구대상이다.

□ 초음파센서를 사용하는 옥내이동차의 위치추정은 자율 로봇의 지정경로 주행에는 정확한 자기위치 추정이 필수이다. 여기의 방법은 오더메트리와 환경지도를 사용하여 초음파 센서 시뮬레이터를 구성하고, 이 값과 실제 센서의 값을 비교하여 오더메트리에 의한 자기위치 추정치를 수정한다.

□ 자율이동 로봇에 국한하지 않고, 일반 이동차량에서도 환경 중에서 자기위치 추정은 유용하다. 쇼핑카트나 배선대차 등은 위치측정 기능을 가지고 있어서 이용자에 유익한 정보를 제공한다. 이 방법은 종래보다 복잡한 환경에서 주행경로에 의하지 않고 이용되기 때문에, 자율주행들 뿐만 아니고 폭넓게 일반 이동차량의 위치추정에 이용가능하다.